Joaquín Grilo nació en Jerez de la Frontera el 20 de julio de 1968 en el Pozo Olivar. Comenzó a bailar en la escuela de Cristóbal el Jerezano su primer maestro, pasando en 1981 al Estudio de Danza de Fernando Belmonte y Paco del Río, donde llegaría en poco tiempo a formar parte del Ballet "Albarizuela", creado por estos dos profesores, y en el cual alcanzó el puesto de primer bailarín. Desde 1981 hasta 1988 estuvo en este Ballet, con el que realizó diversas giras por paises como: Francia, Inglaterra, Suiza, Marruecos, Israel, Japón ... y actuó en distintas televisiones de Italia, Alemania y algunos paises de América.

En 1983, Joaquín, con tan solo trece años hizo una de sus primeras giras fuera de España, en Tel-Aviv y Jerusalén cosechó sus primeros éxitos.

En 1986 decidió presentarse al XI Concurso Nacional de Arte Flamenco de Córdoba donde obtuvo una mención honorífica "Juana la Macarrona". En ese mismo año actuó en el teatro "Queen Elizabeth Hall" en Londres. A finales de año ofreció unos recitales en Suiza ilustrando una conferencia sobre García Lorca de la escritora Fina de Calderón. Esta sería una de las primeras actuaciones de un ciclo de 30 recitales por toda Europa, en los que JOAQUÍN GRILO bailó flamenco y unos Zorongos compuestos por dicha autora.

En 1987 se proclama ganador del Premio de Danza del programa televisivo "Gente Joven". El jurado estuvo compuesto por : EL GÜITO, LUISILLO, SARA LEZANA, BLANCA DEL REY y del entonces director del BALLET NACIONAL, JOSÉ ANTONIO. Después de conseguir este premio, baila en Sevilla, en los Reales Alcázares ante Sus Majestades los Reyes de España y Su Majestad la Reina de Inglaterra en su primera visita a España.

En 1988 hace una gira por Japón de 30 días actuando en ciudades como Tokio, Osaka y Nagoya entre otras. En este mismo año es llamado para la quinta "Bienal de Arte Flamenco de Sevilla".

En 1989 se vuelve a presentar al Gran Teatro de Córdoba para el concurso Nacional donde obtiene el PRIMER PREMIO "VICENTE ESCUDERO". También en 1989 participa en varios programas "Puerta del Cante" de Canal Sur Televisión.

En 1990 se trasladó a Madrid donde ocupa como solista flamenco un puesto en la Compañía Teatro Ballet Español, con la que realiza giras por Italia, Francia, Alemania, Grecia, Argentina... Durante ese año y parte del siguiente trabaja también con la compañía de Lola Flores y La Tati, hac